Local Planner
Local Planner란?
Global planner에서, 전반적인 경로 계산이 끝이 난다면 이제 부분적인 경로에 대 계산을 할 필요가 있습니다. 이를 Local Planner에서 처리를 하게 되며 Local Planner는 IMU센서와 LIDAR센서에서 입력되는 데이터들을 실시간으로 받아들이고 처리하여 퍼블리싱을 하게 됩니다.
DWA Local Planner
일반적으로 Local planner를 사용할떄 DWA Local Planner라는 알고리즘을 사용하게 됩니다.
다음은 DWA Local Planner의 Parameter에 대해 알아보도록 하겠습니다.
Robot Configuration Parameters
/acc_lim_x (default: 2.5): 로봇의 x방향 가속도 제한 (meters/s^2)
/acc_lim_th (default: 3.2): 로봇의 각 가속도 제한(radians/s^2)
/max_trans_vel (default: 0.55): 로봇의 최대 병진속도(translational velocity)의 절대값(m/s)
/min_trans_vel (default: 0.1): 로봇의 최소 병진속도(translational velocity)의 절대값(m/s)
/max_vel_x (default: 0.55): 로봇의 x방향 최대속도(m/s)
/min_vel_x (default: 0.0): 로봇의 x방향 최소속도. 후진이 가능하게 하려면 음수 값을 설정(m/s)
/max_rot_vel (default: 1.0): 로봇의 최대 회전속도의 절대값(rad/s)
/min_rot_vel (default: 0.4): 로봇의 최소 회전속도의 절대값(rad/s)
Goal Tolerance Parameters
해당 파라미터는 목표치에 얼마나 잘 도착하느냐를 조정합니다.
/yaw_goal_tolerance (double, default: 0.05): 목표 자세와 로봇의 실제 자세와의 각도 오차(rad)
/xy_goal_tolerance (double, default: 0.10): 목표 자세와 로봇의 실제 자세와의 x,y 위치 오차(meter)
/latch_xy_goal_tolerance (bool, default: false): 만약 goal_tolerance가 latch되면, 로봇이 목표 xy위치에 도달했을 때 goal tolerance를 벗어나더라도 회전을 합니다.
Forward Simulation Parameters
해당 파라미터는 장애물을 잘 피하느냐를 조정합니다.
/sim_time (default: 1.7): 해당 값의 시간동안의 시뮬레이션 계산. 예를 들어, 해당 값에 2를 설정하면 앞으로 2초간의 시뮬레이션 계산(초 단위).
/sim_granularity (default: 0.025): 주어진 궤적의 포인트 사이의 스텝 사이즈(미터 단위)
/vx_samples (default: 3): x 속도 공간에서의 샘플 수
/vy_samples (default: 10): y 속도 공간에서의 샘플 수
/vtheta_samples (default: 20): theta 속도(각속도) 공간에서의 샘플 수
Trajectory Scoring Parameters
해당 파라미터는 경로에 얼마나 가깝게 가느냐를 조정합니다.
/path_distance_bias (default: 32.0): 컨트롤러가 주어진 경로(global plan)에 가깝게 유지하도록 하는 가중치
/goal_distance_bias (default: 24.0): 컨트롤러가 local goal에 도달하도록 하는 가중치
/occdist_scale (default: 0.01): 컨트롤러가 장애물을 피하도록 하는 가중치