IMU

• 01_imu.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
from sensor_msgs.msg import Imu
from tf.transformations import quaternion_from_euler

• rospy 모듈 가져오기

• sensor_msgs.msg 모듈에서 Imu 가져오기

• tf.transformations 모듈에서 quaternion_from_euler 가져오기

def process_imu(msg):
    rospy.loginfo("x: {},y: {},z: {},w: {}".format(msg.orientation.x, msg.orientation.y, msg.orientation.z, msg.orientation.w))

def start_node():
    rospy.init_node('zetabot')
    rospy.Subscriber("imu", Imu, process_imu)
    rospy.spin()

try:
    start_node()
except rospy.ROSInterruptException as err:
    print(err)

• zetabot Node 생성

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• Message를 x, y, z, w값으로 나누어 확인