ROS Service Server

• 02_01_ros_service_server.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

from __future__ import print_function
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsResponse
import rospy

• Python3 호환을 위한__future__ 모듈에서 print_function 가져오기

• rospy_tutorials.srv 모듈에서 AddTwoInts, AddTwoIntsResponse 가져오기

• rospy 모듈 가져오기

def handle_add_two_ints(req):
    print("Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b)))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

• handle_add_two_ints() 함수 생성

• req.a, req.b, req.a + req.b 출력

• AddTwoIntsResponse에 req.a + req.b 인스턴스 반환

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print("Ready to add two ints.")
    rospy.spin()

• add_two_ints_server() 함수 생성

• add_two_ints_server Node 생성

• add_two_ints Service 생성

add_two_ints_server()

• add_two_ints_server() 함수 실행