스피커

• 01_sound.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
from std_msgs.msg import Int32MultiArray

• rospy 모듈 가져오기

• std_msgs.msg 모듈에서 Int32MultiArray 가져오기

sound = Int32MultiArray()

• sound 변수를 Int32MultiArray() Message Type으로 지정

def play(number):
    sound.data=[1,number]

• play(number) 함수 생성

• sound Message의 data를 [1,number] 형식으로 지정

def sounds():
    sound_pub = rospy.Publisher('robot_sound',Int32MultiArray, queue_size=1)
    try:
        number = input("0~9 까지 중 골라주세요")
        play(number)
        sound_pub.publish(sound)
        rospy.sleep(2)
    except Exception as ex:
        print(ex)


def start_node():
    rospy.init_node('zetabot')
    while True:
        sounds()
    rospy.spin()
try:
    start_node()
except rospy.ROSInterruptException as err:
    print(err)

• sounds() 함수 생성

• robot_sound Topic Publisher 생성

• number 변수에 사용자 입력 받기

• play(number) 함수 실행

• sound Message Publish

• 2초간 시간 지연 및 예외처리

• start_node() 함수 생성

• zetabot Node 생성

• sounds() 함수 실행

• start_node() 함수 실행 및 예외처리