Cost_scaling_factor

Cost_scaling_factor 값의 변화에 따른 결과입니다.

Global costmap의 cost scaling factor의 값에 따른 변화를 찍은 사진입니다.

Fig. 15 cost scaling factor의 값이 3일

Fig. 16 cost scaling factor 값이 10때

다음은 local costmap의 cost scaling factor의 값에 따른 변화를 찍은 사진입니다.

Fig. 17 cost scaling factor의 값이 3일

Fig. 18 cost scaling factor 값이 10때

결론 : cost scaling factor가 커지면 커질수록 자율주행 로봇이 인식하는 장애물의 범위가 커지는것을 확인할수 있습니다.