조이스틱 진동

• 02_rumble.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

# 로봇 조작을 하고 진동모듈을 실행하면 진행이 되지 않음    import rospy
from std_msgs.msg import Int32MultiArray

• rospy 모듈 가져오기

• std_msgs.msg 모듈에서 Int32MultiArray 가져오기

rumble = Int32MultiArray()

• rumble 변수를 Int32MultiArray() Message Type으로 지정

def play(number):
    if number == 1:
        rumble.data=[1,250]
    elif number == 2:
        rumble.data=[1,500]
    elif number == 3:
        rumble.data=[1,1000]
    elif number == 4:
        rumble.data=[1,2000]
    else:
        print("유효하지 않은 숫자 및 문자입니다.")

• play(number) 함수 생성

• number에 따라 rumble Message의 data를 [1, 숫자] 형식으로 지정

def rumbles():
    rumble_pub = rospy.Publisher('ds4_vibration',Int32MultiArray, queue_size=1)
    try:
        number = input("1~4 까지 중 골라주세요 선택되어지는 번호에 따라 진동울리는 시간이 다릅니다")
        play(number)
        rumble_pub.publish(rumble)
        rospy.sleep(2)
    except Exception as ex:
        print(ex)


def start_node():
    rospy.init_node('zetabot')
    while True:
        rumbles()
    rospy.spin()
try:
    start_node()
except rospy.ROSInterruptException as err:
    print(err)

• rumbles() 함수 생성

• ds4_vibration Topic Publisher 생성

• number 변수에 사용자 입력 받기

• play(number) 함수 실행

• rumble Message Publish

• 2초간 시간 지연 및 예외처리

• start_node() 함수 생성

• zetabot Node 생성

• rumbles() 함수 실행

• start_node() 함수 실행 및 예외처리