처리지연 Publisher

• 1_1_처리지연_sender.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

• rospy 모듈 가져오기

• std_msgs.msg 모듈의 Int32 가져오기

rospy.init_node('Sender', anonymous=False)
pub = rospy.Publisher('increase_num', Int32, queue_size=1)
rate = rospy.Rate(1000) # Generate a topic by incrementing the number by 1 1000 times per second

• Sender Node 생성

• increase_num Topic Publish

• 1000hz의 rate(1초에 1000번 실행)를 가지도록 설정

cnt = 1

• 변수 cnt를 1로 지정

while not rospy.is_shutdown():
    pub.publish(cnt)
    cnt += 1
    rate.sleep()
rospy.spin()

• rospy가 실행 상태일 때, cnt Message를 Publish하고, cnt값을 1씩 증가시키도록 설정