ROS Topic Subscriber

• 01_02_ros_topic_subscriber.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
from std_msgs.msg import String

• rospy 모듈 가져오기

• std_msgs.msg 모듈에서 String 가져오기

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

• callback() 함수 생성

• Node id 및 Message data 출력

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

• listener 함수 생성

• listener Node 생성

• chatter Topic의 Message를 Subscribe

• Subscriber Callback 처리

listener()

• listener 함수 실행