로봇 구동

• 01_wheel.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
import json
from std_msgs.msg import String
import time
import math

• python 모듈 가져오기

pub = rospy.Publisher('/robot_command', String, queue_size=1)
rospy.init_node('zetabot', anonymous=True)
time.sleep(1)

• zetabot Node 생성

• robot_command Topic Publisher 생성

def move():
    tmp = {"MoveForward": 1}
    msg = json.dumps(tmp)
    rospy.loginfo("Sent: %s", msg)
    pub.publish(msg)

• move() 함수 생성

• {“MoveForward”: 1}을 Json 문자열로 변환

• 변환한 Message를 Publish

def stop():
    tmp = {"Stop": 0}
    msg = json.dumps(tmp)
    rospy.loginfo("Sent: %s", msg)
    pub.publish(msg)

• stop() 함수 생성

• {“Stop”: 0}을 Json 문자열로 변환

• 변환한 Message를 Publish

def moveTo():
    tmp = {"MoveDelta": -0.5}
    msg = json.dumps(tmp)
    rospy.loginfo("Sent: %s", msg)
    pub.publish(msg)

• moveTo() 함수 생성

• {“MoveDelta”: -0.5}을 Json 문자열로 변환

• 변환한 Message를 Publish

def moveTo(distance):
    tmp = {"MoveDelta": distance}
    msg = json.dumps(tmp)
    rospy.loginfo("Sent: %s", msg)
    pub.publish(msg)

• moveTo(distance) 함수 생성

• {“MoveForward”: distance}을 Json 문자열로 변환

• 변환한 Message를 Publish

def turnTo():
    tmp = {"TurnDelta": math.radians(45)}
    msg = json.dumps(tmp)
    rospy.loginfo("Sent: %s", msg)
    pub.publish(msg)

• turnTo() 함수 생성

• 45°를 radian으로 변환

• {“TurnDelta”: math.radians(45)}을 Json 문자열로 변환

• 변환한 Message를 Publish

def turnTo(degree):
    tmp = {"TurnDelta": math.radians(int(degree))}
    msg = json.dumps(tmp)
    rospy.loginfo("Sent: %s", msg)
    pub.publish(msg)

• turnTo(degree) 함수 생성

• degree(°)를 radian으로 변환

• radian을 int형으로 변환

• {“TurnDelta”: math.radians(int(degree))}을 Json 문자열로 변환

• 변환한 Message를 Publish

move()
time.sleep(2)
stop()

• move() 함수 실행

• 2초간 시간 지연

• stop() 함수 실행

moveTo(1)

• moveTo(distance) 함수 실행

• 1 거리 전진

turnTo(170)
time.sleep(1)
stop()

• turnTo(degree) 함수 실행

• 170도 회전

• 1초간 시간 지연

• stop() 함수 실행

turnTo(25)
time.sleep(1)
stop()

• turnTo(degree) 함수 실행

• 25도 회전

• 1초간 시간 지연

• stop() 함수 실행