Global / Local Coastmap

• 01_costmap_dy_rc.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
import dynamic_reconfigure.client

• rospy 모듈 가져오기

• dynamic_reconfigure.client 모듈 가져오기

class Param(object):
    def __init__(self):
        self.timer = rospy.Timer(rospy.Duration(1), self.call_back)
        self.client1 = dynamic_reconfigure.client.Client("/move_base/global_costmap/",timeout=30)
        self.client2 = dynamic_reconfigure.client.Client("/move_base/local_costmap/",timeout=30)

    def call_back(self, timer):
        self.client1.update_configuration({"footprint": [], "robot_radius": 0.2})
        self.client2.update_configuration({"footprint": [], "robot_radius": 0.2})
        self.timer.shutdown()
        rospy.signal_shut down("")

• Param(object) Class 생성

• **init**(self) 함수 생성

• ROS timer 생성 및 Callback 지정

• client1 생성 후 dynamic_reconfigure Client에 move_base Node의 global_costmap 지정

• client2 생성 후 dynamic_reconfigure Client에 move_base Node의 local_costmap 지정

• call_back(self, timer) 함수 생성

• client1의 Parameter를 {“footprint”: [], “robot_radius”: 0.2}로 Update

• client2의 Parameter를 {“footprint”: [], “robot_radius”: 0.2}로 Update

• Timer 및 ROS 종료

rospy.init_node('costmap_dy_rc', anonymous=True)
param = Param()
rospy.spin()

• costmap_dy_rc Node 생성

• param 변수에 Param() Class 지정