로봇팔 댄스 - 1

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• 흥겨운 음악이 나오는 로봇팔 댄스 예제 - 1

from pygame import mixer
import time
from Arm_Lib import Arm_Device

# 로봇팔 객체 등록
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)

• Arm_Lib 모듈 불러오기 및 로봇팔 객체 등록

# ogg 파일 등록
mixer.init(48000, 16, 2, 2048)
my_sound = mixer.Sound('music.ogg')
my_sound.set_volume(0.01)

• 사운드 파일 등록

# 초기화
Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 90, 90, 90, 90, 90, 1000)

• 로봇팔 위치 초기화

while(1):
    my_sound.play()
    # 1번 동작
    Arm.Arm_serial_servo_write(3, 0, 1500)
    time.sleep(.001)
    Arm.Arm_serial_servo_write(4, 180, 1500)
    time.sleep(.001)
    Arm.Arm_serial_servo_write(1, 0, 1500)
    time.sleep(5.5)
    # 2번 동작
    Arm.Arm_serial_servo_write(1, 90, 500)
    time.sleep(1.5)
    # 3번 동작
    Arm.Arm_serial_servo_write(1, 180, 500)
    time.sleep(1.5)
    # 4번 동작
    Arm.Arm_serial_servo_write(3, 90, 500)
    time.sleep(.001)
    Arm.Arm_serial_servo_write(4, 90, 500)
    time.sleep(1.5)
    # 5번 동작
    Arm.Arm_serial_servo_write(3, 0, 500)
    time.sleep(.001)
    Arm.Arm_serial_servo_write(4, 180, 500)
    time.sleep(1.5)
    # 6번 동작
    Arm.Arm_serial_servo_write(1, 90, 1000)
    time.sleep(1.5)
    # 7번 동작
    Arm.Arm_serial_servo_write(1, 0, 1000)
    time.sleep(1.5)
    my_sound.stop()
    break

• 사운드 재생 및 댄스

my_sound.stop()

• 사운드 정지

Arm.Arm_serial_servo_write(3, 0, 500)
time.sleep(.001)
Arm.Arm_serial_servo_write(4, 180, 500)

Arm.Arm_serial_servo_write(1, 0, 1000)

Arm.Arm_serial_servo_write6_array(joints_4, 1500)

Arm.Arm_serial_servo_write(3, 90, 500)
time.sleep(.001)
Arm.Arm_serial_servo_write(4, 90, 500)

Arm.Arm_serial_servo_write(3, 0, 500)
time.sleep(.001)
Arm.Arm_serial_servo_write(4, 180, 500)

• 마무리 동작