Control Parameter

1. 직접 폴더로 이동하여 파라미터 값 수정하기

$ cd ~/zeta_edu_package/zeta_navigataion/param

$ gedit @@(parameter name you wish to edit).yaml

이후 원하는 값을 넣고 저장을 합니다. 그리고 네비게이션을 실행시키면 해당 파라미터가 적용이 됩니다.

먼저 네비게이션을 실행시킨 뒤에 새 터미널을 실행시켜 해당 명령어를 입력합니다.

$ rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

해당 화면이 실행된다면 각각의 파라미터에 맞는 값들을 조정해가면서 실시간으로 네비게이션의 성능을 판단하여 봅시다.

주의점) 파라미터 값을 한번에 많이 조정하면 네비게이션이 멈춰버리는 현상이 발생합니다. 그러므로 조금씩 값을 변화시켜서 RVIZ상에 나타나는 현상들을 주목하여 변경합니다.