Sonar

• 02_sonar.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
from std_msgs.msg import Float32MultiArray

• rospy 모듈 가져오기

• std_msgs.msg 모듈에서 Float32MultiArray 가져오기

def process_sonar(msg):
    rospy.loginfo("data[0]: {},data[1]: {},data[2]: {},data[3]: {}".format(msg.data[0], msg.data[1], msg.data[2], msg.data[3]))

def start_node():
    rospy.init_node('zetabot')
    rospy.Subscriber("sonar", Float32MultiArray, process_sonar)
    rospy.spin()

try:
    start_node()
except rospy.ROSInterruptException as err:
    print(err)

• zetabot Node 생성

• sonar Topic Subscribe

• Message를 data array 형식으로 확인

def process_sonar(msg):
    rospy.loginfo("Front: {}, Right: {}, Back: {}, Left: {}".format(msg.data[0], msg.data[1], msg.data[2], msg.data[3]))

def start_node():
    rospy.init_node('zetabot')
    rospy.Subscriber("sonar", Float32MultiArray, process_sonar)
    rospy.spin()

try:
    start_node()
except rospy.ROSInterruptException as err:
    print(err)

• zetabot Node 생성

• sonar Topic Subscribe

• Message를 방향에 따라 확인