ROS Service Client

• 02_02_ros_service_client.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

from __future__ import print_function
import sys
import rospy
from rospy_tutorials.srv import *

• Python3 호환을 위한__future__ 모듈에서 print_function 가져오기

• sys 모듈 가져오기

• rospy_tutorials.srv 모듈 가져오기

• rospy 모듈 가져오기

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException as e:
        print("Service call failed: %s"%e)

• add_two_ints_client() 함수 생성

• add_two_ints ServiceProxy 생성

• add_two_ints Service 결과 가져오기

• 예외처리

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

input_num = input("숫자 두 개를 입력하세요(ex: a,b) : ")
x = int(input_num[0])
y = int(input_num[1])
print("Requesting %s+%s"%(x, y))
print("%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y)))

• 사용자 입력 x, y 받기

• Service 결과 출력