ROS Action Server

• 03_01_ros_action_server.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
import actionlib
import actionlib_tutorials.msg

• rospy 모듈 가져오기

• actionlib 및 actionlib_tutorials.msg 모듈 가져오기

class FibonacciAction(object):
    # feedback과 result를 publish에 사용하기 위한 메시지 생성
    _feedback = actionlib_tutorials.msg.FibonacciFeedback()
    _result = actionlib_tutorials.msg.FibonacciResult()

    def __init__(self, name):
        self._action_name = name
        self._as = actionlib.SimpleActionServer(self._action_name, actionlib_tutorials.msg.FibonacciAction, execute_cb=self.execute_cb, auto_start = False)
        self._as.start()

    def execute_cb(self, goal):
        r = rospy.Rate(1)
        success = True

        # 피보나치 수열의 시작점을 추가
        self._feedback.sequence = []
        self._feedback.sequence.append(0)
        self._feedback.sequence.append(1)

        # 사용자들을 위한 콘솔의 publish 정보
        rospy.loginfo('%s: Executing, creating fibonacci sequence of order %i with seeds %i, %i' % (self._action_name, goal.order, self._feedback.sequence[0], self._feedback.sequence[1]))

        # 액션 실행 시작
        for i in range(1, goal.order):
            # client에서 요청이 없는지 체크
            if self._as.is_preempt_requested():
                rospy.loginfo('%s: Preempted' % self._action_name)
                self._as.set_preempted()
                success = False
                break
            self._feedback.sequence.append(self._feedback.sequence[i] + self._feedback.sequence[i-1])
            # feedback을 publish
            self._as.publish_feedback(self._feedback)
            r.sleep()

        if success:
            self._result.sequence = self._feedback.sequence
            rospy.loginfo('%s: Succeeded' % self._action_name)
            self._as.set_succeeded(self._result)

• 피보나치 연산

• 참조 :

  http://wiki.ros.org/actionlib_tutorials/Tutorials/Writing%20a%20Simple%20Action%20Server%20using%20the%20Execute%20Callback%20(Python)

rospy.init_node('fibonacci')
server = FibonacciAction(rospy.get_name())
rospy.spin()

• 피보나치 연산을 위한 fibonacci Action Node 실행

• 피보나치 연산 후 성공 결과 출력