Inflation Layer

inflation_layer의 값에 따른 변화입니다.

Global costmap의 inflation_radius의 값에 따른 변화를 찍은 사진입니다.

Fig. 11 inflation_radius가 0.8일

Fig. 12 inflation_radius가 1.5일

다음은 local costmap의 inflation_radius의 값에 따른 변화를 찍은 사진입니다.

Fig. 13 inflation_radius가 0.8일

Fig. 14 inflation_radius가 0.32일

결론 : inflation_radius가 커지면 커질수록 자율주행 로봇이 인식하는 장애물의 범위가 커지는것을 확인할수 있습니다.