로봇팔 움직이기

• 05_01_left_right.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device

# 로봇팔 객체 등록
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)

• Arm_Lib 모듈 불러오기 및 로봇팔 객체 등록

# 로봇팔 위 아래로 스윙 반복
# Arm range = 0 ~ 180
def main():
    # Make all servos in the middle.
    Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 90, 90, 90, 90, 90, 500)
    time.sleep(1)


    while True:
        # 3번과 4번 서보를 위 아래로 움직인다
        Arm.Arm_serial_servo_write(3, 0, 1000)
        time.sleep(.001)
        Arm.Arm_serial_servo_write(4, 180, 1000)
        time.sleep(1)

        # 1번과 5번 서보를 좌우로 움직인다.
        Arm.Arm_serial_servo_write(1, 180, 500)
        time.sleep(.001)
        Arm.Arm_serial_servo_write(5, 180, 500)
        time.sleep(0.51)
        Arm.Arm_serial_servo_write(1, 0, 1000)
        time.sleep(.001)
        Arm.Arm_serial_servo_write(5, 0, 500)
        time.sleep(1.1)

        # 서보를 초기 위치로 움직인다.
        Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 90, 90, 90, 90, 90, 1000)
        time.sleep(1.5)


try :
    main()
except KeyboardInterrupt:
    print(" Program closed! ")
    pass

• Arm_serial_servo_write6(1번 모터, 2번 모터, 3번 모터, 4번 모터, 5번 모터, 6번 모터, 시간)

• Arm_serial_servo_write(모터 번호, 각도, 시간)

• 3번 서보모터를 0˚, 4번 서보모터를 180˚로 조절

• 1번, 5번 서보모터를 180˚ -> 0˚로 조절

del Arm  # 로봇팔 객체를 제거

• 로봇팔 객체 제거