ROS Action Client

  • 03_02_ros_action_client.ipynb

  • 셀 실행시키기
    Ctrl + Enter
import rospy
from __future__ import print_function
import actionlib
import actionlib_tutorials.msg

  • rospy 모듈 가져오기

  • Python3 호환을 위한__future__ 모듈에서 print_function 가져오기

  • actionlib 및 actionlib_tutorials.msg 모듈 가져오기

def fibonacci_client():
# SimpleActionClient를 생성, action의 타입을 전달
client = actionlib.SimpleActionClient('fibonacci', actionlib_tutorials.msg.FibonacciAction)

# action server를 확인하고 시작 될 때 까지 기다림
# 목표를 받음
client.wait_for_server()

# action 서버에 보낼 목표를 생성
goal = actionlib_tutorials.msg.FibonacciGoal(order=20)

# action 서버에 목표를 보냄
client.send_goal(goal)

#서버가 action을 수행할 때 까지 기다림
client.wait_for_result()

# action의 결과를 출력
return client.get_result()  # A FibonacciResult

  • fibonacci_client() 함수 생성

try:
# SimpleActionClient가 ROS를 통해 publish 및 subscribe 할 수 있도록 Rospy 노드를 초기화 및 생성한다.
    rospy.init_node('fibonacci_client_py')
    result = fibonacci_client()
    print("Result:", ', '.join([str(n) for n in result.sequence]))
except rospy.ROSInterruptException:
    print("program interrupted before completion", file=sys.stderr)

  • fibonacci_client_py Action Node 생성

  • 연산값 출력