처리지연 Subscriber

• 1_2_처리지연_receiver.ipynb

• 셀 실행시키기

  Ctrl + Enter

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

• rospy 모듈 가져오기

• std_msgs.msg 모듈의 Int32 가져오기

rospy.init_node('Receiver')

• Receiver Node 생성

pre_num = 0
cur_num = 0

• 변수 pre_num을 0으로 지정

• 변수 cur_num을 0으로 지정

def callback(msg):
    global pre_num
    global cur_num

    print("Callback is being processed")
    cur_num = msg.data
    rospy.sleep(3)

    if (cur_num - pre_num) != 1:
        print_str = "Data: {0:>6}    Missing: {1:6} ~ {2:>6} (  cnt: {3}  )\n"\
        .format(msg.data,pre_num +1, cur_num -1, cur_num - pre_num -1)
    else:
        print_str = "Data: " + str(msgs.data) + "\n"

    print(print_str)
    pre_num = cur_num

• callback(msg) 함수 생성

• pre_num, cur_num을 전역변수로 선언

• cur_num을 Message의 data로 지정

• 3초간 시간 지연

• cur_num - pre_num 이 1이 아닐 경우,

  • Message data, pre_num + 1, cur_num -1, cur_num - pre_num -1 순서대로 출력

  • Data : (현재 data) Missing: (누락된 data 최솟값 ~ 누락된 data 최댓값) (cnt: (누락된 data 개수))

• 이외의 경우

  • Message data 출력

• pre_num을 cur_num으로 지정

sub = rospy.Subscriber('increase_num', Int32, callback, queue_size=1)
rospy.spin()

• increase_num Topic Subscriber 생성